ROS2ではTopicのSubscribe時に呼ばれるCallbackやTimerのCallbackを仕込むことができる。 Callback関数内でROS2のServiceを呼ぶとデッドロックする場合がある。 ドキュメントにもWarningでデッドロックの旨が書いてある。じゃあどうすればいいの？ただ、サービス呼んで結果を受け取る程度のこともできないの！？と思ってしまう。 以下の方法で回避が可能。
ポイントはMutuallyExclusiveCallbackGroup。Node内のServiceClientとTimerCallbackを別スレッドで処理することを明示している。
この場合、MultiThreadedExecutorでNodeを実行する必要があるので注意。
ServiceClientとCallbackが同一スレッドで走るとデッドロックするのだろう。
import rclpy
from rclpy.node import Node
from rclpy.timer import Timer
from rclpy.callback_groups import MutuallyExclusiveCallbackGroup
from rclpy.executors import MultiThreadedExecutor
class TestNode(Node):
def __init__(self):
super().__init__('test_node')
# Service
self.test_service = self.create_client(srv.Test, 'test_service', callback_group=MutuallyExclusiveCallbackGroup()) # <= ここ
# timer
self.t_callback = self.create_timer(1, self.timer_cb, callback_group=MutuallyExclusiveCallbackGroup()) # <= ここ
# Timer callback
def timer_cb(self):
self.get_logger().info("Timer cb")
# Call service
test_request = srv.Test.Request()
test_response: srv.Test.Response = self.test_service.call(test_request)
def main():
rclpy.init()
test_node = TestNode()
executor = MultiThreadedExecutor() # <= ここ
executor.add_node(test_node)
executor.spin()
test_node.destroy_node()
rclpy.shutdown()
if __name__ == '__main__':
main()